玉兔的第一行脚印:嫦娥四号着陆器监控照相机C摄制的“玉兔二号”视察器踏上月面影像图。国家航天局供图嫦娥四号视察器即月球车的车轮。国家航天局供图沉寂了几十亿年的月球背面,再一步入第一位地球参观者——嫦娥四号。
1月3日,嫦娥四号在飞到38万公里,长途跋涉近1个月后,顺利踏上月球背面。月球是距离人类家园最近的天体,从嫦娥奔月的神话到万户飞天的尝试,中国人对月球的神往未曾间断。
但在过去60年的人类月球观测史上,月球背面一直是一块并未被到达的处女地。(参见中国青年报2018年12月10日 1 版《“嫦娥”再行奔月 缘何向“背面”》)如今,随着嫦娥四号翩翩堕月,人类探测器第一次在月球背面软着陆。有人说道,此次任务意义堪比嫦娥三号将“嫦娥浅海广寒”传说变成现实,“堕月”是向国际领先者追上,而这一次,则是“嫦娥一小步,人类一大步”,重写了全人类的历史。
嫦娥堕月地点有何诗意?月球背面东经177.6度、南纬45.5度。中国搜月工程的堕月伟业,让这两组显得拗口的地理坐标第一次走出公众视线。
就是在此附近的复赛着陆区,即南极-艾特肯盆地内的冯·卡门撞击坑,来自中国的嫦娥四号探测器顺利降落,构建了人类探测器首次月腹软着陆。对嫦娥四号来说,寻找一个适合的着陆点安家,是初入月腹的头等大事。
月球背面那么大,嫦娥四号为何独独自由选择在南极-艾特肯盆地“安家”?航天科技集团五院专家告诉他中国青年报·中青在线记者,为了已完成着陆器月球软着陆观测任务,软着陆区域的自由选择应向两个方面来考虑到,也可称作“两个不利于”,即不利于科学观测目标的构建和不利于工程的实行。嫦娥四号近回国月球背面,不是为非常简单地写一句“到此一游”,而要在科学探寻上“大展拳脚”,自由选择落区不应符合其科学观测的必须。不少人自由选择在“北上广”等地扎根,图的是大城市的非常丰富资源,嫦娥四号作为“月漂一族”,也是按照这个逻辑在月球上找寻安家地点,即自由选择在地质现象非常丰富或成熟期月壤区、矿产资源非常丰富的地区,如月海和高地的认识带上、大型山脉、典型撞击坑结构区域等。南极-艾特肯盆地内的冯·卡门撞击坑就合乎这样的条件。
中国工程院院士、中国搜月工程总设计师吴伟仁曾提及,冯·卡门撞击坑具备较高的科学观测价值,坑内的钍、氧化铁、二氧化钛等含量皆较高,同时物质构成的出现异常空间产于,有可能获取火山活动以及月壳活动线索,不利于积极开展月壳活动研究,并对月幔玄武岩起源研究有最重要意义。这是其一,其二就是可行性。要办成人类首次月球背面软着陆这件大事,除了“天时”与“人和”,还要看“地利”——必需自由选择在比较平缓的区域,否则,嫦娥堕月就有可能闹得出有“翻跟头”的笑话。
“通风”很差也敢。用航天科技集团五院嫦娥四号探测器系统总设计师孙泽洲的话说道,如果迫降到低纬度地区,光照条件好、能源取得充裕,但对于冷控是极大挑战;如果迫降在高纬度地区,冷触压力大大减少,但太阳能提供又受到影响。综合考虑到多种因素,嫦娥三号按照中高纬度迫降来展开设计,嫦娥四号在月球背面降落的纬度也确认在40度~50度的范围内,孙泽洲说道:“如此既能保证探测器取得充足的能源,又能避免月昼带给的高温影响。
”就这样,嫦娥四号的新家园落在了冯·卡门撞击坑内。堕月过程知道是“盲降”吗?相比于嫦娥三号,嫦娥四号的堕月可玩性更大。吴伟仁打了一个比方:月球正面相等于我国的大平原,地势平缓,但月球背面就类似于我国的西南山区,四处都是高山和撞击坑;嫦娥三号相等于在华北平原降落,而嫦娥四号则是在崇山峻岭的云贵川地区降落。航天科技集团五院502所制导、导航系统与控制系统科研人员得出一组数字:嫦娥三号月球正面着陆区地形平缓仅有800米,着陆可供选择的区域范围长约300公里、长大约90公里,而嫦娥四号月球背面着陆区地形平缓约6000米,不能在受限的比较大的撞击坑里找寻比较平缓的方位作为着陆区。
何谓“平原”,何谓“山区”,可见一斑。某种程度艰难的是,地球方向无法必要“看见”堕月过程,所有的信息传输都必须由“鹊桥”中继星货运已完成,期间不会产生一定的延时,这对于瞬息万变的迫降过程似乎太久——这一难题,也是长期以来未曾有探测器或宇航员降落月球背面的主要原因。
因此,对地面人员来说,在月球背面迫降几近是“盲降”,任务风险和压力都转交了制导、导航系统与控制系统。嫦娥四号着陆器制导、导航系统与控制系统主任设计师、航天科技集团五院502所专家程铭说道,航天是系统工程,高风险、高难度,每一个大大小小的因素都有可能关系着整个任务的胜败,制导、导航系统与控制系统更是如此,它负责管理嫦娥四号着陆器和视察器组合体奔月、环月、堕月的整个过程的掌控,“尤其是邻近月球时的‘踩刹车’和堕月的过程,没再来的机会,对系统的可靠性具有极高的拒绝。”1月3日,程铭和团队成员一起亲眼了嫦娥四号“盲降”的全过程——首先是调头,作好上升打算,等到堕月指令后,嫦娥四号按照制导、导航系统与控制系统的指挥官,在距离月面15公里高度启动发动机开始滑行,同时调整姿态。在距离月面8公里时,嫦娥四号变成横向上升,以后最后100米——这是和嫦娥三号堕月仅次于的有所不同。
“如果说嫦娥三号是以一个抛物线的形式降落,那么嫦娥四号就几近横向降落。”按照孙泽洲的众说纷纭,这种降落方式,在15公里到8公里高度为弯曲上升,8公里之后就改回横向向上。
与之适当的是,嫦娥四号降落导航系统脆弱器的性能就必需更进一步提高。距离月面100米处,嫦娥四号稍微滑翔,在空中急了口气,待指定落脚点后,才徐徐“飞舞”了下去。孙泽洲回应,此举是为确保落地时每只脚都不碰到石头上或坑里,滑翔即是对障碍物和坡度展开辨识,去找好理想着陆点。
约10分钟后,嫦娥四号自律降落在月球背面南极-艾特肯盆地内的冯·卡门撞击坑内。整个过程,地面人员都通过“鹊桥”中继星观赏了“直播”。不少人剪刀了一把冷汗:这其中少有风险,比如,如果上升过程中,“鹊桥”中继星的信息传输“卡住”,影响到数据上载,怎么办?程铭透漏,制导、导航系统与控制系统设计了延时数据流经功能,就是把要发送给着陆器计算机的数据,提早发送到着陆器上储存,待到着陆器上的时间和该标签完全相同时,数据之后自动流经。如此,“鹊桥”中继星的动态数据流经,就沦为备份手段。
此外,这一系统还可以自律故障诊断与重构,换句话说,万一知道再次发生了故障,系统可以自己给自己 “临床”,寻找病灶并去除病灶,通过身体各部分功能的优化再行人组,保证整体功能长时间。如今,随着堕月顺利,嫦娥四号着陆器身上的制导、导航系统与控制系统已完成了愿景,但嫦娥四号任务还在之后,先前还有月球车的月面所在之处观测、视察观测,月昼月夜的交错等挑战,这些将考验在月球车身上的制导、导航系统与控制系统。
为何“多”飞来了半个月才堕月?从2018年12月8日顺利升空,到2019年1月3日顺利降落,嫦娥四号堕月之旅历时27天。相比之下,嫦娥三号探测器于2013年12月2日升空,当月14日即顺利降落,仅有历时13天。某种程度是堕月,为何嫦娥四号比嫦娥三号多飞来了半个月?孙泽洲得出这样的说明:科研人员期望嫦娥四号探测器着陆,所在的区域时间刚好是“白天”,以此可获得充份的太阳光能进行工作。
不过,嫦娥四号第一次将近月制动器后,轨道面到着陆区上方时,已是着陆区的“晚上”。嫦娥四号要做到的,就是等月球的“白天”经常出现。这一等就是半个月。
孙泽洲说道,由于月球角速度的周期恰好是28天,即月球上的“一天”相等于地球上的一个月,一个月昼或月夜则分别相等于地球上半个月。所以在月球黑夜开始绕行月飞行中的“嫦娥四号”探测器,就必须等上约半个月。
既然如此,为何不推迟半个月升空?这就牵涉到升空窗口问题。嫦娥四号要在月球背面降落,升空机会的空集只在12月8日和9日各有两次,特一起也只有几分钟。除了“等白天”,还有一个原因倍受注目,那就是轨道调整和中继星测试。根据国家航天局发布的信息,嫦娥四号探测器飞行中过程分成升空阶段、地月移往阶段、环月阶段和动力上升阶段。
12月8日,嫦娥四号探测器乘坐火箭升空;12月12日,嫦娥四号已完成“太空刹车”,转入环月轨道;12月30日,嫦娥四号在环月轨道实行变轨掌控,转入月球背面降落打算轨道。航天科技集团五院嫦娥四号着陆器总体副主任设计师许应乔称之为,嫦娥四号与嫦娥三号在地月移往轨道运行时间非常,只是环月段时间更长,长达20多天。原因有二,一是展开月球背面上升的轨道调整,二是展开中继星的测试,从而更加准确地迫降。
12月12日,嫦娥四号已完成“太空刹车”后,展开了两次环月轨道修正,与“鹊桥”中继星展开了4次中继链路测试,积极开展了激光测距、三维光学、微波测距GPS等导航系统脆弱器在轨测试,这些,都是为转入预计着陆区和软着陆做到最后打算。如今,嫦娥四号早已张开双臂,亲吻月球背面这片陌生的土地。接下来,预示着月球车玉兔二号的脚步,它们将看见更加多不得而知风景,这些也将通过“鹊桥”中继星传到地球——这其中每一个找到,都未来将会沦为人类科学史上的第一次。
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